rollout_so101_dagger2_remote_yellow_20260505_154135_clean
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学习数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含10个episodes，共2814帧，数据以30fps的帧率采集。机器人类型为so_follower，数据集分为训练集（所有episodes）。特征包括动作（6个浮点数值，对应机器人关节位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点数值）、前摄像头图像（分辨率720x1280，RGB三通道视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is a robot learning dataset developed using LeRobot, exclusively designed for robot control tasks. It contains 10 episodes with a total of 2814 frames, collected at a frame rate of 30 fps. The robot type is so_follower. The dataset is split into a training set that encompasses all episodes. The included features are: actions (6 floating-point values corresponding to the robot's joint positions), observation states (6 identical floating-point values as the actions), front-facing camera images (720x1280 resolution, RGB three-channel video), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in Parquet file format, while the videos are stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB.
数据集概述
- 数据集名称：rollout_so101_dagger2_remote_yellow_20260505_154135_clean
- 托管平台：Hugging Face
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集由 LeRobot 框架创建，主要面向机器人学习任务。
- 机器人类型：so_follower（SO系列从动机械臂）
- 总回合数：10
- 总帧数：2814
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 分块大小：1000
- 数据集拆分：仅有训练集（train），包含全部10个回合（索引 0 至 9）
数据结构
特征与格式
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 动作数据，包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，与动作维度相同，包含6个关节位置信息 |
| observation.images.front | video | [720, 1280, 3] | 前视摄像头视频，高度720像素，宽度1280像素，3通道（RGB），编码格式为AV1，帧率30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 回合索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过 LeRobot 可视化工具在线查看该数据集：Visualize this dataset
