RoboLab-BananaInBowl-30cm-50k-hold8

该数据集是使用LeRobot创建的RoboLab（Isaac Lab）操作数据集，由RFCL x RoboLab RL-policy rollouts转换为LeRobot v3.0格式，适用于pi0.5（pi05）SFT。数据集包含51072个episodes和1208967帧。摄像头包括over_shoulder_left_camera和wrist_cam，分辨率为480x270。动作（8维）包含droid-frame关节目标（7个）和夹爪状态[0,1]；观察状态（8维）遵循相同约定（与droid_v3/pi05兼容）。数据收集流程包括解耦状态收集、teleport-replay渲染（DLSS Quality）和LeRobot v3.0处理。本数据集为基于LeRobot构建的RoboLab（Isaac Lab）操作数据集，由RFCL与RoboLab生成的强化学习策略推演（RL-policy rollouts）转换为LeRobot v3.0格式，适配pi0.5（pi05）场景下的监督微调（Supervised Fine-Tuning，SFT）任务。该数据集共计51072个轨迹片段与1208967帧数据。所使用的摄像头包含左肩侧摄像头（over_shoulder_left_camera）与腕部摄像头（wrist_cam），分辨率均为480×270。动作维度为8维，包含7个droid框架下的关节目标位姿与取值范围为[0,1]的夹爪状态；观测状态同样为8维，遵循相同规范（与droid_v3/pi05兼容）。数据采集流程涵盖解耦状态采集、传送重放（teleport-replay）渲染（DLSS Quality）以及LeRobot v3.0格式后处理环节。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: RoboLab-BananaInBowl-30cm-50k-hold8
• 提供者: DAVIAN-Robotics
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人操作（Robotics, Manipulation）
• 标签: LeRobot, 机器人学, RoboLab, pi05, 操作

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 51,072
• 总帧数（Frames）: 1,208,967
• 任务数: 1
• 帧率（FPS）: 15
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

数据构成

• 动作空间（Action）:
  • 维度: 8维
  • 类型: float32
  • 描述: 包含7个关节目标（droid-frame）和1个夹爪开合信号（取值 [0,1]）
• 观测状态（Observation.State）:
  • 维度: 8维
  • 类型: float32
  • 描述: 与动作空间相同约定（兼容droid_v3 / pi05）
• 观测速度（Observation.Velocity）:
  • 维度: 8维
  • 类型: float32
• 图像观测:
  • 摄像头1: over_shoulder_left_camera（分辨率 480x270, 3通道, 视频编码 avc1, 15 FPS）
  • 摄像头2: wrist_cam（分辨率 480x270, 3通道, 视频编码 avc1, 15 FPS）
• 其他字段: episode_index, frame_index, index, task_index, timestamp, next.done

数据生成与格式

• 数据来源: 使用LeRobot框架，基于RoboLab（Isaac Lab）环境，通过RL策略生成并转换为LeRobot v3.0格式（适配pi0.5 SFT）
• 数据处理流程: 解耦状态采集 -> 远程回放渲染（DLSS质量） -> 转换为LeRobot v3.0
• 数据格式: 数据文件为Parquet（分块存储），视频文件为MP4
• 数据集划分: 仅包含训练集（片段0至51072）

可视化工具

• 在线可视化: 可通过LeRobot数据集可视化器查看（链接至Hugging Face Spaces）