fr3-isaac-moving-minute-20260802

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情：FR3LeRobot/fr3-isaac-moving-minute-20260802

基本信息

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）

数据规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：1800
• 总任务数（Tasks）：1
• 采样频率（FPS）：30帧/秒
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）

数据集结构

• 数据切分：仅包含训练集（train），切分比例为 0:1，即全部数据用于训练。
• 数据格式：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[7]	7个关节状态（fr3_joint1 至 fr3_joint7）
observation.images.wrist	视频	480×640×3	腕部摄像头图像（AV1编码，30fps，无音频）
observation.images.front	视频	480×640×3	前方摄像头图像（AV1编码，30fps，无音频）
action	float32	[7]	7个关节动作（fr3_joint1 至 fr3_joint7）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号：FR3（Franka Research 3）

其他说明

• 代码库版本：LeRobot v3.0
• 分块大小（Chunk Size）：1000
• 引用信息：暂无（BibTeX 信息缺失）