trocar_assemble_ego

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/yunjul/trocar_assemble_ego
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

基本信息

• codebase_version：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 总回合数（total_episodes）：125
• 总帧数（total_frames）：45923
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（MB）：0.001
• 视频文件大小（MB）：0.001
• 机器人类型（robot_type）：null

数据路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• train：0:125

特征（Features）

视频特征

所有视频特征形状均为 [480, 640, 3]，编码格式为 h264，像素格式为 yuv420p，帧率为 30，通道数为 3，无音频，video.g 为 4，video.crf 为 23，video.preset 为 null，video.fast_decode 为 0，video.video_backend 为 pyav，video.extra_options 为空，is_depth_map 为 false。

• observation.images.head_left：视频类型
• observation.images.head_right：视频类型
• observation.images.wrist_left：视频类型
• observation.images.wrist_right：视频类型

状态与动作特征

• observation.state：float32 类型，形状 [6]，名称：motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5
• action：float32 类型，形状 [6]，名称：motor_0, motor_1, motor_2, motor_3, motor_4, motor_5

位姿与控制器特征

• observation.head_pose：float32 类型，形状 [7]，名称：x, y, z, qx, qy, qz, qw
• observation.controller_left：float32 类型，形状 [8]，名称：grip_x, grip_y, grip_z, grip_qx, grip_qy, grip_qz, grip_qw, grip_valid
• observation.controller_right：float32 类型，形状 [8]，名称：grip_x, grip_y, grip_z, grip_qx, grip_qy, grip_qz, grip_qw, grip_valid

手部特征

• observation.hand_left：float32 类型，形状 [175]，名称：wrist, thumb_metacarpal, thumb_proximal, thumb_distal, thumb_tip, index_metacarpal, index_proximal, index_intermediate, index_distal, index_tip, middle_metacarpal, middle_proximal, middle_intermediate, middle_distal, middle_tip, ring_metacarpal, ring_proximal, ring_intermediate, ring_distal, ring_tip, little_metacarpal, little_proximal, little_intermediate, little_distal, little_tip
• observation.hand_right：float32 类型，形状 [175]，名称：wrist, thumb_metacarpal, thumb_proximal, thumb_distal, thumb_tip, index_metacarpal, index_proximal, index_intermediate, index_distal, index_tip, middle_metacarpal, middle_proximal, middle_intermediate, middle_distal, middle_tip, ring_metacarpal, ring_proximal, ring_intermediate, ring_distal, ring_tip, little_metacarpal, little_proximal, little_intermediate, little_distal, little_tip

索引与时间戳特征

• timestamp：float32 类型，形状 [1]
• frame_index：int64 类型，形状 [1]
• episode_index：int64 类型，形状 [1]
• index：int64 类型，形状 [1]
• task_index：int64 类型，形状 [1]

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

可视化

• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yunjul/trocar_assemble_ego