yyy_ttt_20260808_154709

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：yyy_ttt_20260808_154709
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/shuren2/yyy_ttt_20260808_154709
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人（Robotics）
创建工具：由 LeRobot 生成

---

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 帧率（fps）：30
• 总集数（Episodes）：50
• 总帧数（Frames）：28,105
• 任务数（Tasks）：1
• 数据切分（Splits）：train（0:50，即全部数据用于训练）
• 数据块大小（Chunks Size）：1,000
• 数据文件大小：约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：约200 MB（MP4格式）
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

---

数据特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂动作指令，包括6个关节位置
observation.state	float32	[6]	观测到的机械臂状态，包括6个关节位置
observation.images.F1	video	[480, 640, 3]	第一视角摄像头视频流（480×640，RGB，AV1编码，30fps）
observation.images.F2	video	[480, 640, 3]	第二视角摄像头视频流（480×640，RGB，AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态关节名称：
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

---

视频参数

• 编码格式：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 分辨率：640×480
• 帧率：30 fps
• 颜色通道：3（RGB）
• 音频：无
• 其他编码参数：CRF=30，Preset=12，关键帧间隔（g）=2，Fast Decode=0

---

引用信息

目前该数据集未提供相关的论文引用信息（BibTeX显示为 [More Information Needed]）。

---

可视化工具

可通过 LeRobot 提供的可视化空间进行数据预览：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=shuren2/yyy_ttt_20260808_154709