bimanual_test3

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集。数据集结构包括机器人类型（bi_so_follower）、数据文件大小（100MB）、视频文件大小（200MB）、帧率（30fps）以及各种特征，如机器人的动作和观察数据。观察数据包括机器人各部位的位置和来自不同摄像头视角的图像。数据集描述部分不完整，缺少主页和论文信息。

This robotic dataset was developed using LeRobot. Its structure includes the robot type (bi_so_follower), sizes of data files (100MB) and video files (200MB), frame rate (30fps), as well as various features such as robot motion and observation data. The observation data covers the positions of each robotic component and images captured from different camera viewpoints. This dataset description is incomplete, with the homepage and paper information missing.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: bimanual_test3
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB

数据特征

动作空间

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测空间

状态观测

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 特征名称: 与动作空间相同

图像观测

1. left_left_wrist 摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 图像尺寸: 480 × 640 × 3 (高度 × 宽度 × 通道数)

2. left_cam_workspace 摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 图像尺寸: 376 × 1344 × 3 (高度 × 宽度 × 通道数)

3. right_right_wrist 摄像头

   • 数据类型: 视频
   • 图像尺寸: 480 × 640 × 3 (高度 × 宽度 × 通道数)

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度1)
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度1)
• episode_index: 回合索引 (int64, 维度1)
• index: 索引 (int64, 维度1)
• task_index: 任务索引 (int64, 维度1)

数据统计

• 总回合数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 数据分割: 未指定

可视化

• 可视化工具: 可通过 Hugging Face Spaces 访问 (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=sandhyavs/bimanual_test3)

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供