omx-f-omx-pick-place-test-clean-29ep-v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：omx-f-omx-pick-place-test-clean-29ep-v1
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot, omx_f, robotis
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据结构

• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：omx_f
• 总剧集数：1
• 总帧数：232
• 总任务数：1
• 总视频数：1
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 FPS
• 数据拆分：训练集从第0集到第1集（仅包含训练集）

数据路径

• 数据文件路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	相机1图像，视频格式，高度480、宽度640、3通道，编码libx264
observation.state	float32	[6]	机器人状态（6个关节：joint1~joint5, gripper_joint_1）
action	float32	[6]	动作（6个关节：joint1~joint5, gripper_joint_1）

其他信息

• 该数据集专门用于基于视觉的机器人拾取放置任务。
• 数据集中包含一个相机视角（camera1）的高清视频记录。
• 状态和动作空间均为6维，对应机器人的5个自由度关节和1个夹爪关节。