9153_minimal_sim_franka_panda_eval_10000
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，是一个机器人技术数据集，专门用于模拟Franka Panda机器人。数据集包含10个完整的情节（episodes），总计1000帧数据，采样频率为10 fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。特征包括机器人的动作数据（如末端执行器位置和关节位置/扭矩）、观测状态（如关节位置、速度、扭矩以及末端执行器位置和速度），以及来自前视和腕部摄像头的图像观测（分辨率128x128，3通道RGB视频）。数据集仅包含训练集，适用于机器人控制、强化学习或模仿学习任务的评估。
This dataset was created by LeRobot, which is a robotics dataset specifically designed for simulating the Franka Panda robot. It contains 10 full episodes, totaling 1000 frames with a sampling frequency of 10 fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The features include robot motion data such as end-effector position and joint position/torque, observation states including joint position, velocity, torque as well as end-effector position and velocity, and image observations from front-facing and wrist-mounted cameras with a resolution of 128x128 and 3-channel RGB videos. This dataset only includes a training set and is applicable for evaluating robotics control, reinforcement learning, or imitation learning tasks.
数据集概述
数据集名称：9153_minimal_sim_franka_panda_eval_10000
来源：UMA-Robots
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：基于 LeRobot 框架生成
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 10 |
| 总帧数 | 1000 |
| 总任务数 | 1 |
| 块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 10 |
| 训练集划分 | 片段索引 0 至 9（全部） |
机器人信息
- 机器人类型：Franka Panda
- 动作空间维度：7（包括末端执行器位置、姿态及夹爪位置）
- 关节动作维度：8（7个关节 + 夹爪位置）
- 关节力矩维度：8（7个关节 + 夹爪力矩）
- 观测状态维度：36（包括关节位置、速度、力矩，以及末端执行器位置、速度）
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (7,) | 末端执行器位置与夹爪位置 |
| action.joint_position | float32 | (8,) | 各关节位置与夹爪位置 |
| action.joint_torque | float32 | (8,) | 各关节力矩与夹爪力矩 |
| observation.state | float32 | (36,) | 关节及末端执行器状态（位置、速度、力矩） |
| observation.images.front | video | (128,128,3) | 前方摄像头图像（AV1编码，10FPS） |
| observation.images.wrist | video | (128,128,3) | 腕部摄像头图像（AV1编码，10FPS） |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
可通过以下交互式空间在线查看数据集内容：
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