libero_plus_goal_noise_all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_goal_noise_all

该数据集基于 LeRobot 构建，专注于机器人操作任务，包含噪声干扰环境下的目标达成数据。

属性	内容
许可证	Apache-2.0
任务类别	机器人学
数据格式	Parquet + MP4 视频
机器人类型	Franka Emika Panda
数据集大小	约 100 MB (数据文件)
总帧数	104,064
总片段数	858
总任务数	10
帧率 (FPS)	20

数据集结构

数据集包含 858 个训练片段（episode），无验证/测试划分。每个片段包含以下特征：

1. 观测 (Observation)

• 状态 (State)：
  • observation.state：8 维浮点向量，包含末端执行器位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）、夹爪状态 (gripper)。
  • observation.states.ee_state：6 维浮点向量，表示末端执行器状态（x, y, z, axis_angle1-3）。
  • observation.states.joint_state：7 维浮点向量，表示 7 个关节角度 (joint_0 至 joint_6)。
  • observation.states.gripper_state：2 维浮点向量，表示夹爪状态。
• 图像 (Images)：多视角 RGB 图像，分辨率均为 256x256，视频编码为 AV1。
  • observation.images.image：主摄像头图像。
  • observation.images.wrist_image：腕部摄像头图像。
  • observation.images.frontview_image：前视图图像。
  • observation.images.sideview_image：侧视图图像。

2. 动作 (Action)

• action：7 维浮点向量，包含末端执行器控制信号（x, y, z, axis_angle1-3, gripper）。

3. 元数据 (Metadata)

• timestamp：时间戳（浮点）。
• frame_index：帧索引（整数）。
• episode_index：片段索引（整数）。
• index：全局索引（整数）。
• task_index：任务索引（整数，共 10 个任务）。