so101_camera_dataset_0039

此数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
• 数据集标签：LeRobot

数据规模

• 总片段数：1
• 总帧数：749
• 总任务数：1
• 采样频率：15 fps
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据格式：Parquet（数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 数据集划分：训练集（train: 0:1）

特征信息

图像数据

• image：RGB 图像，尺寸为 480×640×3（高×宽×通道）
• image_depth：深度图，尺寸为 480×640×1，深度单位：毫米（mm）
• wrist_image：腕部 RGB 图像，尺寸为 480×640×3
• wrist_image_depth：腕部深度图，尺寸为 480×640×1，深度单位：毫米（mm）

状态与动作数据

• state：机器人状态，包含 6 个关节位置（float32），具体为：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• actions：机器人动作，与 state 维度相同（6 个关节位置，float32）

元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

其他信息

• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0
• 数据分块大小：1000
• 引用信息：暂无可用引用（BibTeX 待补充）