so101_camera_dataset_0043
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
codenmood创建时间：
2026-08-03
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 so101_camera_dataset_0043，是一个面向机器人学（Robotics）任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
数据集基本信息
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot（源自 Hugging Face 的机器人学习框架）
- 版本：LeRobot 代码库 v3.0
- 帧率：15 fps
数据规模
- 总片段数（Episodes）：1
- 总帧数：300
- 总任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据集划分：训练集（train）包含全部数据（0:1）
数据特征
数据集包含多模态传感器数据，每个样本包括以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| image | 图像 | 480×640×3 | 主摄像头RGB图像 |
| image_depth | 图像 | 480×640×1 | 主摄像头深度图（单位：毫米） |
| wrist_image | 图像 | 480×640×3 | 腕部摄像头RGB图像 |
| wrist_image_depth | 图像 | 480×640×1 | 腕部摄像头深度图（单位：毫米） |
| state | float32 | 6维 | 机器人状态（6个关节位置） |
| actions | float32 | 6维 | 动作指令（6个关节位置） |
| timestamp | float32 | 1维 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1维 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1维 | 片段索引 |
| index | int64 | 1维 | 样本索引 |
| task_index | int64 | 1维 | 任务索引 |
- 机器人类型：so_follower
- 状态/动作空间：包含 6 个关节维度，分别为肩部旋转（shoulder_pan）、肩部升降（shoulder_lift）、肘部弯曲（elbow_flex）、腕部弯曲（wrist_flex）、腕部转动（wrist_roll）和夹爪（gripper）的位置。
数据存储
- 数据文件格式：Parquet，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 数据集配置名：
default - 数据文件匹配模式：
data/*/*.parquet - 视频文件路径：未提供（null）
可视化与使用
该数据集支持通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具进行在线预览，用户可通过数据集页面上的“可视化此数据集”按钮访问（对应可视化空间路径为 lerobot/visualize_dataset）。
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（[More Information Needed]）。
