so100_stack_cubes_20260903_113922
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
DataLabHell创建时间：
2026-09-03
原始信息汇总
数据集概述：so100_stack_cubes_20260903_113922
基本信息
- 数据集名称：so100_stack_cubes_20260903_113922
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 用途：该数据集通过LeRobot框架创建，适用于机器人操作任务的训练与研究。
数据集内容
本数据集为SO-100机械臂执行方块堆叠任务的机器人数据集，共包含：
- 总片段数（Episodes）：50个
- 总帧数（Frames）：24,898帧
- 总任务数（Tasks）：1个
- 机器人类型：so_follower
- 采样频率：30 FPS
- 数据集划分：训练集（Train）包含全部50个片段
特征结构
数据集包含以下特征类型：
1. 动作与状态特征
- action：6维浮点数，控制SO-100机械臂各关节位置（包括shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll和夹爪gripper的位置）。
- observation.state：6维浮点数，对应机器人的关节状态，与action特征的结构一致。
2. 视觉观察特征
包含三个摄像头的视频输入，均为480×640分辨率、3通道的彩色图像，采用AV1视频编码，帧率为30 FPS：
- observation.images.gripper：夹爪视角摄像头。
- observation.images.front：正面视角摄像头。
- observation.images.left_side：左侧视角摄像头。
3. 元数据特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：样本索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
文件结构与存储
- 数据文件格式：Parquet格式，文件路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 - 视频文件格式：MP4格式，文件路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。 - 数据文件大小：约100 MB。
- 视频文件大小：约200 MB。
- 分块大小：每个分块包含1000个帧数据（chunks_size: 1000），数据文件按分块组织。
数据可视化
可通过以下方式预览数据集内容：
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供（标注为“More Information Needed”）。
