real01b-routing-d1-ours-sobol-r7-ef25cov25-nocf
收藏数据链接：
官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，采用LeRobot框架的特定格式，适用于机器人相关任务，如机器人控制、感知或学习。
This dataset is in the HuggingFace LeRobot format for robotics, designed for robot-related tasks such as control, perception, or learning within the LeRobot framework.
提供机构：
ankile创建时间：
2026-07-14
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称:
ankile/real01b-routing-d1-ours-sobol-r7-ef25cov25-nocf - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总集数 (total_episodes): 50
- 总帧数 (total_frames): 23,086
- 总任务数 (total_tasks): 1
- 帧率 (FPS): 15
- 机器人类型: Franka Panda
- 数据文件格式: Parquet (每块1000帧)
- 视频文件格式: MP4 (H.264 编码, 480x640 分辨率, 15 FPS)
特征列表
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (7,) | 机器人状态: 笛卡尔位置(x,y,z,r,p,y) + 夹爪位置 |
action |
float32 | (7,) | 动作: 线速度(3) + 角速度(3) + 夹爪动作 |
steps_to_go |
int64 | (1,) | 剩余步数 |
source |
int64 | (1,) | 数据来源ID |
intervention |
int64 | (1,) | 干预标志 |
success |
int64 | (1,) | 成功标志 |
is_valid |
int64 | (1,) | 有效标志 |
reward |
float32 | (1,) | 奖励值 |
done |
int64 | (1,) | 完成标志 |
arm_id |
int64 | (1,) | 机械臂ID |
policy_id |
int64 | (1,) | 策略ID |
manifest_idx |
int64 | (1,) | 清单索引 |
rope_x |
float32 | (1,) | 绳索x坐标 |
clip_left_x / clip_left_y / clip_left_yaw / clip_left_oidx |
float32 | (1,) | 左夹具位置(x,y,yaw,oidx) |
clip_right_x / clip_right_y / clip_right_yaw / clip_right_oidx |
float32 | (1,) | 右夹具位置(x,y,yaw,oidx) |
action.cartesian_velocity |
float32 | (6,) | 笛卡尔速度动作 |
action.cartesian_position |
float32 | (6,) | 笛卡尔位置动作 |
action.joint_velocity |
float32 | (7,) | 关节速度动作 |
action.joint_position |
float32 | (7,) | 关节位置动作 |
action.gripper_position |
float32 | (1,) | 夹爪位置动作 |
action.gripper_velocity |
float32 | (1,) | 夹爪速度动作 |
observation.state.cartesian_position |
float32 | (6,) | 观测: 笛卡尔位置 |
observation.state.joint_position / joint_velocity |
float32 | (7,) | 观测: 关节位置/速度 |
observation.state.cartesian_velocity |
float32 | (6,) | 观测: 笛卡尔速度 |
observation.state.gripper_position |
float32 | (1,) | 观测: 夹爪位置 |
telemetry.franka.motor_torques_external |
float32 | (7,) | 遥测: 外部电机扭矩 |
telemetry.franka.ee_wrench |
float32 | (6,) | 遥测: 末端执行器力矩 |
telemetry.franka.motor_torques_measured |
float32 | (7,) | 遥测: 实测电机扭矩 |
telemetry.franka.joint_torques_computed |
float32 | (7,) | 遥测: 计算关节扭矩 |
observation.images.wrist_left |
video | (480,640,3) | 左手腕摄像头视频 |
observation.images.wrist_right |
video | (480,640,3) | 右手腕摄像头视频 |
observation.images.side_1 |
video | (480,640,3) | 侧面1摄像头视频 |
observation.images.side_2 |
video | (480,640,3) | 侧面2摄像头视频 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 第0至49集 (全部50集用于训练)
