eval_act_60_chunk_async

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。它包含10个任务片段，总计4938帧数据，存储为parquet格式，视频为mp4格式。数据特征包括：动作向量（7维，涵盖位置、方向、夹爪状态）、观察状态向量（9维，包括机器人状态、夹爪力和物体检测）、两个RGB视频流（手腕和前方摄像头，分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。机器人类型为自定义机械臂，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_act_60_chunk_async
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集来源与构建

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 提供了可视化链接： 可视化此数据集

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 自定义机械臂 (custom_manipulator)
• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 4938
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (Train) 包含全部10个片段 (0:10)

数据文件与存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名称	数据类型	维度	说明
action	float32	(7,)	包含位置 (x,y,z)、朝向 (x,y,z)、夹爪 (gripper)
observation.state	float32	(9,)	包含位置、朝向、夹爪、夹爪力 (gripper_force)、物体检测 (obj_detected)
observation.images.wrist_rgb	video	(480, 640, 3)	腕部RGB相机视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.front_rgb	video	(480, 640, 3)	前部RGB相机视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引