so101_pickorange_sim

该数据集是一个机器人技术数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含9个训练片段，总帧数为19220帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据来自so101_follower型机器人，包含动作（6维关节控制）、观测状态（6维关节状态）、前摄像头和手腕摄像头的视频观测（分辨率480x640，RGB格式），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人模仿学习或强化学习任务。

This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit. It contains 9 training episodes, with a total of 19220 frames. The total size of the data files is 100 MB, while the video files amount to 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The data is collected from a so101_follower robot, and includes 6-dimensional joint control actions, 6-dimensional joint state observations, video observations from the front camera and wrist camera (with a resolution of 480×640 in RGB format), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet format, and the videos are stored in MP4 format. This dataset is suitable for robotic imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pickorange_sim
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总集数: 9
• 总帧数: 19,220
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集包含全部9个片段（0:9）

数据特征

• 动作 (action): 6维浮点数组，对应6个关节（j0-j5）的控制指令
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，对应6个关节（j0-j5）的当前状态
• 观测图像 - 前置摄像头 (observation.images.front): 视频数据，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
• 观测图像 - 腕部摄像头 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率30 FPS
• 时间戳 (timestamp): 单元素浮点数组
• 帧索引 (frame_index): 单元素整型数组
• 片段索引 (episode_index): 单元素整型数组
• 数据索引 (index): 单元素整型数组
• 任务索引 (task_index): 单元素整型数组

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

元信息

• 代码库版本: v3.0
• 数据块大小: 1000帧