sim_so101_cubes

该数据集是一个机器人模拟数据集，使用LeRobot工具创建，专门针对so101机器人模型。数据集包含51个episodes，总计25570帧，覆盖1个任务，帧率为30fps。数据特征包括观测状态（如6个关节角度：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器）、动作（同样6个关节角度）、两个视角的图像观测（手腕视角和侧面视角，均为480x640分辨率、3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集主要用于机器人控制、模拟和动作学习任务，适用于机器学习和强化学习研究。

This dataset is a robot simulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the so101 robot model. It contains 51 episodes, totaling 25,570 frames, covering 1 task with a frame rate of 30fps. Data features include observation states (such as 6 joint angles: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper), actions (also 6 joint angles), image observations from two perspectives (wrist view and side view, both with 480x640 resolution and 3-channel color video), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is primarily used for robot control, simulation, and action learning tasks, suitable for machine learning and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述：sim_so101_cubes

该数据集是一个用于机器人模拟环境的数据集，基于LeRobot框架创建。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人 (Robotics)
• 机器人类型：SO101

数据集规模与结构

• 总回合数 (Episodes)：51
• 总帧数 (Frames)：25,570
• 任务数量：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率 (FPS)：30
• 数据集划分：全部51个回合作为训练集 (splits: train: 0:51)

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码：AV1，分辨率480x640，3通道，30 FPS

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[6]	关节状态（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
action	float32	[6]	动作指令（与状态同维度）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机图像
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方相机图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	所属回合序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引