object_top_shelf_remote

该数据集使用LeRobot框架创建，专注于机器人学任务。数据集包含50个episodes，总计11186帧，数据以20fps的帧率采集。它涉及机器人动作（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观测数据（包括前、上和腕部摄像头采集的视频图像，分辨率分别为576x1024和1080x1920）。数据集结构包括动作、状态观测、时间戳、帧索引、episode索引等特征，适用于机器人控制和学习任务。This dataset is built with the LeRobot framework and focuses on robotics tasks. It contains 50 episodes, totaling 11186 frames, collected at a frame rate of 20 fps. The dataset encompasses robot actions including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position, as well as observation data: video images captured by the front, overhead and wrist cameras, with resolutions of 576×1024 and 1080×1920 respectively. The dataset structure includes features such as actions, state observations, timestamps, frame indices and episode indices, and is suitable for robotics control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

名称: lorenzouttini/object_top_shelf_remote

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学（Robotics）

标注: 该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so-101
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 11,186
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据划分: 训练集包含所有50个片段（0:50）

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特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个自由度：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，与动作维度相同
observation.images.front	video	[576, 1024, 3]	前置摄像头视频，H.264编码，20 FPS
observation.images.top	video	[576, 1024, 3]	顶部摄像头视频，H.264编码，20 FPS
observation.images.wrist	video	[1080, 1920, 3]	腕部摄像头视频，H.264编码，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

目前引用信息尚未提供。