Task02_rightrobotined_03_20260602_163547

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制与学习任务。数据集包含机器人的动作指令、观测状态（包括关节位置信息）以及前视摄像头采集的图像数据。具体特征包括：6个自由度的关节位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），观测状态同样包含这6个关节位置，以及分辨率480x640的前视RGB视频（每秒30帧）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个episode，包含673帧数据，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。使用的机器人类型为so_follower，数据集按训练集划分。数据以parquet格式存储，采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robotics dataset developed using LeRobot, specifically designed for robotic control and learning tasks. It includes robot action commands, observation states (including joint position information), and image data collected by the front-facing camera. Specific features are as follows: 6-degree-of-freedom joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), the observation states also cover these 6 joint positions, as well as front-facing RGB videos with a resolution of 480×640 (30 frames per second). The dataset also contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, the dataset has 1 episode, comprising 673 frames of data, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The robot type used is so_follower, and the dataset is split into a training set. The data is stored in Parquet format, and is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：Task02_rightrobotined_03_20260602_163547

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

来源：该数据集使用 LeRobot 创建。

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数据集结构

• 机器人类型：so_follower（基于 meta/info.json 中的 robot_type 字段）
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数：1
• 总帧数：673
• 总任务数：1
• 数据大小：
  • 数据文件：100 MB
  • 视频文件：200 MB
• 数据集划分：仅包含训练集（train 划分对应索引范围 0:1）

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特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作，包含 6 个关节位置指令：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，与动作字段的 6 个关节位置名称一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率 480×640，RGB 3 通道，编码格式 AV1，像素格式 yuv420p，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

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数据文件存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用信息

目前数据集详情页未提供 BibTeX 引用格式。