open_door_mobile_all_260819

该数据集包含使用Rainbow Robotics RB-Y1机器人接近并打开门的移动操作演示。数据集采用LeRobot v3.0格式，包含154个episodes，共143,620帧，帧率为30 FPS，总时长约1小时19分47秒。有两个任务指令：Open the door（机器人从门附近开始，专注于开门）和Approach the door and open it（机器人接近门，在门前停下并开门）。数据来自三个源数据集合并而成。特征包括前摄像头和右摄像头的视频图像（分辨率分别为480×640×3和640×480×3）、44维状态向量、23维动作向量、任务索引、时间戳、episode索引和帧索引。This dataset contains mobile manipulation demonstrations of approaching and opening a door using the Rainbow Robotics RB-Y1 robot. The dataset is in LeRobot v3.0 format, with 154 episodes, 143,620 frames, 30 FPS, and a total duration of approximately 1 hour 19 minutes and 47 seconds. There are two task instructions: Open the door (the robot starts near the door, focusing on opening) and Approach the door and open it (the robot approaches the door, stops in front of it, and opens). Data is merged from three source datasets. Features include video images from the front and right cameras (resolutions 480×640×3 and 640×480×3 respectively), a 44-dimensional state vector, a 23-dimensional action vector, task index, timestamp, episode index, and frame index.

原始信息汇总

RBY1 开门移动数据集

数据集概览

项目	详情
机器人	Rainbow Robotics RB-Y1
格式	LeRobot v3.0
回合数	154
帧数	143,620
FPS	30
时长	约1小时19分钟47秒
任务数	2
相机	前置与右侧
动作维度	23
状态维度	44

任务说明

任务指令取决于机器人的初始位置：

任务指令	描述	回合数	帧数
Open the door	机器人从门附近开始，专注于开门。	49	25,866
Approach the door and open it	机器人接近门，在门前停下，然后开门。	105	117,754

来源数据集

最终回合	来源数据集	任务指令
0–48	rainbowrobotics/open_door_mobile_turning_260807	Open the door
49–80	rainbowrobotics/open_door_mobile_turning_260812	Approach the door and open it
81–153	rainbowrobotics/open_door_mobile_turning_260819	Approach the door and open it

特征结构

特征	类型	形状
observation.images.front	视频	480 × 640 × 3
observation.images.right	视频	640 × 480 × 3
observation.state	float32	44
action	float32	23
task_index	int64	1
timestamp	float32	1
episode_index	int64	1
frame_index	int64	1

数据处理说明

• 三个来源数据集在合并时未重新编码视频，合并后验证了特征结构、FPS、回合顺序、回合长度、帧数及逐帧任务索引。
• 来源数据集 open_door_mobile_turning_260819 的第22回合在合并前被裁剪了25秒，对应最终回合152，包含915帧。