pick_scissor_factorial_enriched

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。它包含来自so_follower类型机器人的数据，涉及机械臂的动作控制。数据特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作和观测状态均包含6个浮点数，分别对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。观测还包括来自正面和侧面的图像（视频格式），分辨率为480x640，3个颜色通道。此外，数据集包含时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。This is a robotic control dataset developed using LeRobot. It contains data from so_follower-type robots, focusing on the motion control of robotic arms. The data features include action and observation modalities: both the action and observation states consist of 6 floating-point numbers, which respectively correspond to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. In addition to the numerical state data, the observations also include front-facing and side-view videos with a resolution of 480×640 and 3 color channels. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, sample indices, and task indices. The numerical data is stored in Parquet file format, while the video data is saved in MP4 format at a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_scissor_factorial_enriched
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，同样包含6个关节位置信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头采集的彩色视频流（高度480，宽度640，3通道RGB）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头采集的彩色视频流（高度480，宽度640，3通道RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

备注

• 该数据集为实验性质，当前总片段数、总帧数和总任务数均为0。
• 数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。
• 支持可视化预览（需访问Hugging Face空间）。