pick_scissor_factorial_enriched

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。它包含来自so_follower类型机器人的数据，涉及机械臂的动作控制。数据特征包括动作（action）和观测（observation），其中动作和观测状态均包含6个浮点数，分别对应肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪的位置。观测还包括来自正面和侧面的图像（视频格式），分辨率为480x640，3个颜色通道。此外，数据集包含时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It contains data from so_follower type robots, involving action control of robotic arms. The data features include actions and observations, where both actions and observation states consist of 6 floating-point numbers corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. Observations also include images (in video format) from front and side views, with a resolution of 480x640 and 3 color channels. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, with a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: pick_scissor_factorial_enriched
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）
observation.state	float32	[6]	机器人观测状态，同样包含6个关节位置信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头采集的彩色视频流（高度480，宽度640，3通道RGB）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头采集的彩色视频流（高度480，宽度640，3通道RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

备注

• 该数据集为实验性质，当前总片段数、总帧数和总任务数均为0。
• 数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。
• 支持可视化预览（需访问Hugging Face空间）。