eval_act_adaptive_3_300k

该数据集包含使用自定义机械臂收集的机器人操作数据，共25个episodes（29196帧），1个任务。数据特征包括：11维动作空间（位置、方向、刚度、夹爪）、12维观测状态（位置、方向、夹爪、夹爪力、物体检测）、两个RGB摄像头视角（腕部和后方，480x640分辨率，50fps）以及6维环境状态（力/扭矩）。许可证：Apache 2.0。This dataset contains robot manipulation data collected using a custom robotic arm, with 25 episodes (29196 frames) and 1 task. Data features include: 11-dimensional action space (position, orientation, stiffness, gripper), 12-dimensional observation state (position, orientation, gripper, gripper force, object detection), two RGB camera views (wrist and rear, 480x640 resolution, 50fps), and 6-dimensional environment state (force/torque). License: Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：eval_act_adaptive_3_300k
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 引用信息：[More Information Needed]

数据集结构

配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：custom_manipulator
• 总回合数：25
• 总帧数：29196
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：20 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：50 fps
• 数据划分：train: 0:25
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

action

• 数据类型：float32
• 形状：11
• 名称：position.x、position.y、position.z、orientation_6d.0、orientation_6d.1、orientation_6d.2、orientation_6d.3、orientation_6d.4、orientation_6d.5、stiffness.motion、gripper

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：12
• 名称：position.x、position.y、position.z、orientation_6d.0、orientation_6d.1、orientation_6d.2、orientation_6d.3、orientation_6d.4、orientation_6d.5、gripper、gripper_force、obj_detected

observation.images.wrist_rgb

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：50
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

observation.images.behind_rgb

• 数据类型：video
• 形状：480 × 640 × 3
• 名称：height、width、channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：50
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

observation.environment_state

• 数据类型：float32
• 形状：6
• 名称：ft_fx、ft_fy、ft_fz、ft_tx、ft_ty、ft_tz

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：1
• 名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：1
• 名称：null