record_act

该数据集使用LeRobot创建，涉及机器人类型'so101_follower'。包含parquet格式的数据文件、视频文件以及多种特征，如动作和观察状态、来自头顶和手腕摄像头的图像，以及各种索引。数据集可能用于机器人学习或模拟。

This dataset was created using LeRobot and involves the robot type 'so101_follower'. It contains data files in Parquet format, video files, and various features such as actions and observation states, images captured by overhead and wrist cameras, as well as various indices. This dataset may be used for robotics learning or simulation.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: record_act
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 62
• 总帧数: 60173
• 任务总数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 500 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000
• 数据分割: 所有数据（第0至62个情节）均用于训练。

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置指令：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前位置状态，名称与动作空间相同。

图像观测

1. 俯视摄像头图像

   • 特征名: observation.images.overhead
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 高度 960 像素，宽度 1280 像素，3通道 (RGB)
   • 视频信息:
     • 编码格式: AV1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频

2. 腕部摄像头图像

   • 特征名: observation.images.wrist
   • 数据类型: video
   • 图像尺寸: 高度 960 像素，宽度 1280 像素，3通道 (RGB)
   • 视频信息: 与俯视摄像头相同。

元数据索引

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度 [1])
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度 [1])
• episode_index: 情节索引 (int64, 维度 [1])
• index: 索引 (int64, 维度 [1])
• task_index: 任务索引 (int64, 维度 [1])

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 论文: 未提供
• 主页: 未提供
• BibTeX 引用: 未提供