record-tube-3_3_20260604_190501

该数据集是一个机器人操作任务的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含动作和观察数据，其中动作数据包括6个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观察数据包括机器人状态（同样为6个关节位置）以及从前、左和腕部视角采集的图像视频（分辨率为480x640，RGB三通道，帧率30fps）。数据集以parquet和mp4视频文件格式存储，总共有18个episodes、10757帧，覆盖单个任务，用于训练机器人控制模型。机器人类型为so_follower，数据按chunk组织，总数据大小约300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。This dataset is a robotic manipulation task dataset created with the LeRobot toolkit. It contains action and observation data, where the action data includes 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation data covers the robot's state (also with 6 joint positions) and image videos captured from the front, left, and wrist viewpoints, with a resolution of 480x640, 3 RGB channels, and a frame rate of 30 fps. The dataset is stored in parquet and MP4 video file formats, with a total of 18 episodes and 10757 frames, targeting a single task and intended for training robotic control models. The robotic platform is of the so_follower type, and the data is organized into chunks, with an overall data size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Luftaliann/record-tube-3_3_20260604_190501
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分:
  • 训练集 (train): 所有 18 个 episodes (索引 0 至 17)
• 总 episodes: 18
• 总帧数: 10,757
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个机器人关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，名称与动作相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (chunks_size): 1000

引用信息

• 主页: [更多信息待补充]
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• 引用 (BibTeX): [更多信息待补充]