rollout_2026-07-24_shakeitup7_accelero_10kHz_nfft_512_20260727_142334
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，用于机器人学习任务。它包含一个总时长为1359帧的单个训练集，数据以Parquet格式存储。数据集特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、观测图像（顶部摄像头和腕部摄像头，分辨率480x640，30fps，AV1编码）、触觉加速度计谱图图像（分辨率224x224，30fps，基于10kHz采样和512点FFT），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragontactile，许可证为Apache 2.0。数据集结构支持分块处理，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset was created by LeRobot for robot learning tasks. It comprises a single training set totaling 1359 frames, stored in Parquet format. The dataset includes the following features: action data consisting of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states matching the joint positions in the action data, observation images captured by a top-mounted camera and a wrist camera with a resolution of 480×640, 30fps, and encoded in AV1 format, tactile accelerometer spectrogram images with a resolution of 224×224 and 30fps, generated from 10kHz sampling and 512-point FFT, as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so101_follower_dragontactile, and the license is Apache 2.0. The dataset structure supports chunked processing, with a total data file size of 100MB and a total video file size of 200MB.
数据集总览
- 数据集名称:
rollout_2026-07-24_shakeitup7_accelero_10kHz_nfft_512_20260727_142334 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（Robotics）
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 帧率: 30 FPS
- 总集数: 1
- 总帧数: 1359
- 总任务数: 1
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 机器人类型: so101_follower_dragontactile
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作：肩部回旋、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置 |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态：与动作相同的6个关节位置 |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头图像，编码为AV1，yuv420p格式 |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头图像，编码为AV1，yuv420p格式 |
observation.images.tactile_spectrogram_accelero_10kHz_nfft_512 |
视频 | (224, 224, 3) | 触觉加速度计频谱图，采样率10kHz，NFFT为512，编码为AV1，yuv420p格式 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 全部数据（索引范围 0:1）
相关资源
- 数据集可视化: 在Hugging Face Space中可视化
