tube_B3_to_A2_v1_20260625_211440

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含10个训练片段，总计4489帧，涉及单个任务。数据集使用so_follower机器人类型，采集了动作数据（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态（与动作数据相同），以及来自前视、左视和腕部摄像头的视频图像（分辨率为480x640，3通道RGB，帧率为30fps）。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集结构包括时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据，适用于机器人控制和学习任务。This dataset was created by LeRobot and is specifically designed for robotics tasks. It consists of 10 training episodes, totaling 4489 frames, and focuses on a single task. The dataset adopts the so_follower robot type, and collects action data (including positions of the shoulder, elbow, wrist and gripper), observation data identical to the action data, as well as video images captured by front-facing, left-facing and wrist-mounted cameras, with a resolution of 480×640, 3-channel RGB and a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The dataset structure includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices and other relevant items, and is applicable to robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: tube_B3_to_A2_v1_20260625_211440
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 文件格式: Parquet 和 MP4 视频

数据集大小与构成

• 总片数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 4489
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小 (Chunks size): 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分: 全部 10 个 episodes 作为训练集 ("train": "0:10")

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6 个关节位置指令（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	(6,)	6 个关节位置观测值（与 action 名称相同）
observation.images.front	视频 (AV1)	(480, 640, 3)	前置摄像头图像 (高度480, 宽度640, 3通道)，帧率30fps
observation.images.left	视频 (AV1)	(480, 640, 3)	左侧摄像头图像，参数同前置
observation.images.wrist	视频 (AV1)	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，参数同前置
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

视频编码细节

• 编码器: AV1 (video.codec: "av1")
• 像素格式: yuv420p
• 视频帧率: 30fps
• 是否为深度图: 否
• 无音频
• 额外参数: 固定 GOP=2, CRF=30, preset=12, 使用 pyav 后端

元数据文件

• 数据集包含 meta/info.json 文件，其中记录了以上所有结构信息、帧率、编码参数等。