gazebo_lerobot_push_t_3dof_v1
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习的数据集，专门针对3自由度平面臂机器人在Gazebo仿真环境中执行推动任务（Push-T）而创建。数据集包含21个训练episodes，总计24930帧数据，采样频率为10fps。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集的特征包括：观察图像（96x96像素的RGB图像）、观察状态（3个关节位置：joint_1、joint_2、joint_3）、动作（3个关节控制命令）、下一时刻的奖励、完成标志、成功标志、时间戳、帧索引、episode索引等。该数据集由LeRobot项目生成，适用于机器人强化学习和模仿学习的研究。
This dataset is a robotics learning dataset specifically developed for 3-degree-of-freedom (3-DOF) planar arm robots performing the Push-T task in the Gazebo simulation environment. It consists of 21 training episodes, totaling 24930 frames with a sampling frequency of 10 fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset includes the following features: observed RGB images with a resolution of 96×96 pixels, observed states (three joint positions: joint_1, joint_2, joint_3), actions (three joint control commands), next-step rewards, completion flags, success flags, timestamps, frame indices, episode indices, and more. This dataset was generated by the LeRobot project and is applicable to research in robotic reinforcement learning and imitation learning.
数据集概述
- 数据集名称：gazebo_lerobot_push_t_3dof_v1
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot, lerobot, pusht, 3dof, planar-arm
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含一个平面3自由度机械臂执行“推动”（push-t）任务的仿真数据。
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：3dof_planar_arm（三自由度平面机械臂）
- 总片段数（episodes）：21
- 总帧数（frames）：24,930
- 总任务数：1
- 数据块大小：每块1000帧
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（fps）：10
- 数据集划分：所有21个片段均用于训练（train: 0:21）
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状（shape） | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.image | video | [96, 96, 3] | 96x96 RGB图像，帧率10fps，H264编码（视频信息）或AV1编码（元信息） |
| observation.state | float32 | [3] | 机械臂关节状态（joint_1, joint_2, joint_3） |
| action | float32 | [3] | 动作向量（joint_1, joint_2, joint_3） |
| next.reward | float32 | [1] | 奖励值 |
| next.done | bool | [1] | 任务是否结束 |
| next.success | bool | [1] | 任务是否成功 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
BibTeX 引用信息当前标记为 [More Information Needed]，暂不可用。
