tablewares_sort_ik2

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot平台创建，包含6个完整任务片段（episodes），总计9639帧数据，采样率为30 fps。数据格式包括parquet文件（用于存储结构化数据）和mp4视频文件。数据集特征包括：动作空间（8维浮点数组，表示7个关节和1个夹爪的位置）、观测状态（8维浮点数组，同样表示关节和夹爪位置）、两个摄像头图像观测（前视摄像头和腕部摄像头，均为720x1280分辨率、3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，用于训练机器人执行特定操作。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot platform. It includes 6 complete task episodes, with a total of 9639 frames and a sampling rate of 30 fps. The data formats consist of Parquet files for storing structured data and MP4 video files. The dataset features are: an 8-dimensional float array for the action space, which represents the positions of 7 joints and 1 gripper; an 8-dimensional float array for the observation state, which also denotes the positions of the joints and the gripper; two camera image observations (front-facing camera and wrist camera, both with 720×1280 resolution and 3-channel color video); as well as metadata including timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for robotic learning tasks such as imitation learning and reinforcement learning, for training robots to perform specific manipulation operations.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: tablewares_sort_ik2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: openarm_follower
• 总片段数: 6
• 总帧数: 9639
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据划分: 训练集包含片段 0 至 5

数据特征

• 动作 (action): 8 维浮点向量，包含 7 个关节位置和 1 个夹爪位置。
• 观测状态 (observation.state): 8 维浮点向量，结构与动作相同。
• 观测图像 (observation.images):
  • 前部摄像头 (front): 视频数据，分辨率 720x1280，3 通道，AV1 编码，30 fps。
  • 腕部摄像头 (wrist): 视频数据，分辨率 720x1280，3 通道，AV1 编码，30 fps。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 64 位整数。
• 片段索引 (episode_index): 64 位整数。
• 索引 (index): 64 位整数。
• 任务索引 (task_index): 64 位整数。

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4