lerobot-test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: lerobot-test
• 托管平台: Hugging Face
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Rango96/lerobot-test
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 相关标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模与结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总情节数: 100
• 总帧数: 53601
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集（train）包含所有100个情节（索引0到100）
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的位置控制指令。
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 描述: 包含6个关节的当前状态。
• 关节名称: 与 action 特征相同。

观测图像 - 顶部摄像头 (observation.images.top)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] （高度，宽度，通道）
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像 - 夹爪摄像头 (observation.images.gripper)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] （高度，宽度，通道）
• 视频信息: 与 observation.images.top 特征相同。

元数据

• 时间戳 (timestamp): float32 类型，形状 [1]。
• 帧索引 (frame_index): int64 类型，形状 [1]。
• 情节索引 (episode_index): int64 类型，形状 [1]。
• 索引 (index): int64 类型，形状 [1]。
• 任务索引 (task_index): int64 类型，形状 [1]。

补充说明

• 主页: 信息缺失
• 论文: 信息缺失
• 引用: 信息缺失