franka_sweep_30_depth3ch

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于Franka Panda机器人的操作任务。数据集包含机器人的动作数据（如9个关节和手指的位置）、观测状态（包括关节位置和手腕摄像头采集的图像及深度图像，分辨率为480x640，3通道，帧率为14fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以parquet文件和视频格式存储，总共有28个episodes、16605帧，覆盖单一任务，适用于机器人控制和强化学习研究。This is a robotics dataset developed using the LeRobot toolkit, focusing on manipulation tasks for the Franka Panda robot. The dataset contains robot motion data (e.g., positions of 9 joints and fingers), observation states including joint positions, images and depth images captured by the wrist camera with a resolution of 480x640, 3 channels and a frame rate of 14 fps, as well as metadata such as timestamps, frame indices and episode indices. The data is stored in Parquet files and video formats. In total, it includes 28 episodes and 16605 frames, covering a single task, and is suitable for robotics control and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：Fransece/franka_sweep_30_depth3ch
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建。提供了在线可视化功能，可通过 Hugging Face Spaces 直接预览数据。

数据集结构

• 基础信息：

  • 代码库版本：v3.0
  • 帧率：14 FPS
  • 总片段数：28
  • 总帧数：16605
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
  • 机器人类型：franka_panda_kinesthetic

• 数据分割：

  • 训练集：包含全部 28 个片段（索引 0 到 27）

• 特征（Features）：

  • action：形状为 [9] 的 float32 张量，包含 7 个 Panda 关节位置和 2 个手指位置。
  • observation.state：形状为 [9] 的 float32 张量，包含与 action 相同的关节和手指位置。
  • observation.images.wrist：形状为 [480, 640, 3] 的视频数据（高度、宽度、通道），编码为 AV1，帧率 14 FPS。
  • observation.images.wrist_depth：形状为 [480, 640, 3] 的视频数据（高度、宽度、通道），编码为 AV1，帧率 14 FPS，非深度图。
  • timestamp：形状为 [1] 的 float32 张量，记录时间戳。
  • frame_index：形状为 [1] 的 int64 张量，记录帧索引。
  • episode_index：形状为 [1] 的 int64 张量，记录片段索引。
  • index：形状为 [1] 的 int64 张量，记录全局索引。
  • task_index：形状为 [1] 的 int64 张量，记录任务索引。

引用信息

目前暂无具体的 BibTeX 引用格式，需要更多信息。