eval_so101-tutorial-eraser-30-act-10ep-1

这是一个使用LeRobot创建的机器人控制数据集，专门用于so101_follower型机器人。数据集包含1个完整的情节(episode)，总计1725帧数据，帧率为30fps，包含2个视频文件。数据特征包括6自由度机械臂的动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和对应的状态观测，以及来自手腕摄像头（480×640分辨率）和顶部摄像头（720×1280分辨率）的图像观测。数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据信息，所有数据以parquet格式存储。

This is a robot control dataset developed using LeRobot, specifically tailored for the so101_follower robot. The dataset contains 1 complete episode, totaling 1725 frames of data at 30fps, and includes 2 video files. The data features encompass motion control signals for the 6-degree-of-freedom (6-DoF) robotic arm (shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) along with their corresponding state observations, as well as image observations from the wrist camera (480×640 resolution) and the top-mounted camera (720×1280 resolution). The dataset also provides metadata including timestamps, frame indices, and episode indices, with all data stored in Parquet format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 总任务数：1
• 总视频数：2
• 总片段数：1
• 片段大小：1000
• 帧率：30 fps
• 总帧数：1725
• 总情节数：1
• 数据格式：Parquet
• 代码库版本：v2.1
• 机器人类型：so101_follower

数据特征

动作特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态特征

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

腕部图像观测特征

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 视频高度：480
• 视频宽度：640
• 视频编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：false
• 帧率：30 fps
• 通道数：3
• 是否包含音频：false

顶部图像观测特征

• 数据类型：video
• 形状：[720, 1280, 3]
• 视频高度：720
• 视频宽度：1280
• 视频编解码器：av1
• 像素格式：yuv420p
• 是否为深度图：false
• 帧率：30 fps
• 通道数：3
• 是否包含音频：false

其他特征

• 时间戳：float32，形状[1]
• 帧索引：int64，形状[1]
• 情节索引：int64，形状[1]
• 索引：int64，形状[1]
• 任务索引：int64，形状[1]

数据存储

• 数据路径：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

分割信息

• 训练集：0:1