so101_pick_ball_vision_only_v10

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。它包含6个episodes，总计2647帧，涉及一个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括：机器人的动作（如肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自顶部和手腕摄像头的图像（视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率为15fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习和控制任务，支持训练和验证。This dataset is a robotic control dataset created using the LeRobot tool. It contains 6 episodes, totaling 2647 frames, and focuses on a single task. The dataset's data is stored in Parquet file format, while the accompanying videos are stored in MP4 format. The dataset includes the following features: robotic actions such as shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll and gripper position; observation states with the same joint positions as the actions; images from the top-mounted and wrist-mounted cameras (in video format with a resolution of 480×640, 3 channels, and a frame rate of 15 fps); as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, indices and task indices. This dataset is suitable for robotic learning and control tasks, and supports both training and validation.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: ofekhamama/so101_pick_ball_vision_only_v10
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 6
• 总帧数: 2647
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 划分: 训练集 (全部6个片段)

数据特征

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: 肩部水平旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 维度: 6
  • 包含: 与动作相同的6个关节位置

• 观测图像 - 顶部视角 (observation.images.top):

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3
  • 格式: AV1 编码, yuv420p 像素格式
  • 帧率: 15 FPS
  • 无音频

• 观测图像 - 腕部视角 (observation.images.wrist):

  • 数据类型: 视频
  • 分辨率: 480x640
  • 通道数: 3
  • 格式: AV1 编码, yuv420p 像素格式
  • 帧率: 15 FPS
  • 无音频

• 其他字段:

  • timestamp: float32, 时间戳
  • frame_index: int64, 帧索引
  • episode_index: int64, 片段索引
  • index: int64, 全局索引
  • task_index: int64, 任务索引

数据存储

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4