metaworld-hammer-multi-nail-v3
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该数据集名为suhrudhsarathy/metaworld-hammer-multi-nail-v3，是一个机器人学习数据集，专注于使用Sawyer机器人执行锤击多钉任务。数据集包含300个训练集episodes，总计94204帧，数据以parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，帧率为20fps。数据特征包括机器人的观察状态（如末端执行器位置和夹爪状态）、动作控制（如位移和夹爪控制）、多个视角的图像观察（包括俯视图、夹爪视角和角落视角）、钉子位置信息以及时间戳和索引信息。数据集用于机器人强化学习或模仿学习任务，旨在模拟真实世界中的锤击操作场景。
The dataset named 'suhrudhsarathy/metaworld-hammer-multi-nail-v3' is a robotics learning dataset dedicated to the multi-nail hammering task performed by a Sawyer robot. It contains 300 training episodes, totaling 94,204 frames. The core data is stored in Parquet format, while the video files are saved in MP4 format with a frame rate of 20 fps. The data features include the robot's observation states (e.g., end-effector position and gripper state), action controls (e.g., displacement commands and gripper control signals), multi-perspective image observations (including top-down view, gripper-mounted camera view, and corner camera view), nail position information, as well as timestamps and index metadata. This dataset is intended for robotic reinforcement learning or imitation learning tasks, aiming to simulate real-world hammering operation scenarios.
数据集概述
- 数据集名称: metaworld-hammer-multi-nail-v3
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人（Robotics）
- 数据格式: Parquet（动作/状态数据） + MP4（视频数据）
- 创建工具: LeRobot
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总episode数 | 300 |
| 总帧数 | 94,204 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 20 |
| 数据集划分 | 训练集（episode 0-299） |
机器人信息
- 机器人类型: Sawyer
- 状态空间维度: 4
ee_x,ee_y,ee_z（末端执行器位置）gripper（夹爪状态）
- 动作空间维度: 4
dx,dy,dz（位置增量）gripper_ctrl（夹爪控制）
传感器与观测
| 观测类型 | 数据格式 | 尺寸 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (4,) | 机器人状态 |
action |
float32 | (4,) | 动作指令 |
observation.images.topview |
视频 (AV1编码) | 226×226×3 | 俯视摄像头 |
observation.images.gripperPOV |
视频 (AV1编码) | 226×226×3 | 夹爪视角摄像头 |
observation.images.corner |
视频 (AV1编码) | 226×226×3 | 角落视角摄像头 |
nail_positions |
float32 | (3, 3) | 钉子位置（3个钉子） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | episode索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 元数据文件:
meta/info.json - 分块大小: 1000帧/块
