single_print_better_cam_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 single_print_better_cam_merged，是一个基于LeRobot框架创建的机器人数据集，用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 89
• 总帧数 (Frames): 12,433
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB（Parquet文件）
• 视频文件大小: 200 MB（MP4文件）
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 全部89个片段用于训练（train: 0:89）

数据特征

该数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令：肩关节旋转、肩关节升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作特征相同的6个关节维度
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机采集的视频数据，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部相机采集的视频数据，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频参数

两个视频流（腕部相机和顶部相机）均采用H.264编码，分辨率为480x640像素，帧率为30 FPS，色彩格式为yuv420p。

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（块大小为1000帧）
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的引用信息暂未提供（BibTeX为[More Information Needed]）。