get_pipette_test

该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含20个episodes，4550帧，1个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的结构包括动作（action）、观察状态（observation.state）、图像（observation.images.cam_head和observation.images.cam_right）等多个特征。动作特征包括左右机械臂的位移、旋转和夹爪位置；观察状态特征包括左右机械臂末端执行器的位置、旋转和夹爪位置；图像特征包括头部和右侧摄像头的视频数据，分辨率为720x1280，帧率为15fps。数据集的license为apache-2.0。This dataset was created by LeRobot, primarily targeting the field of robotics. It consists of 20 episodes, 4550 frames, and one task. The structured dataset content is stored in Parquet format, while the accompanying videos are saved in MP4 format. The dataset’s structure encompasses multiple features including action, observation.state, as well as image data (observation.images.cam_head and observation.images.cam_right). The action feature covers the displacement, rotation, and gripper position of the left and right robotic arms; the observation.state feature includes the position, rotation, and gripper position of the end-effectors of the left and right robotic arms; the image features contain video data from the head and right cameras, with a resolution of 720×1280 and a frame rate of 15 fps. This dataset is licensed under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: get_pipette_test
• 托管平台: Hugging Face
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总任务数: 1
• 总情节数: 20
• 总帧数: 4550
• 数据块大小: 1000帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS
• 数据分割: 全部数据为训练集 (train: 0:20)
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mercury_b1

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称: L_dx, L_dy, L_dz, L_drx, L_dry, L_drz, L_gripper, R_dx, R_dy, R_dz, R_drx, R_dry, R_drz, R_gripper

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [14]
• 特征名称: left_ee_x, left_ee_y, left_ee_z, left_ee_rx, left_ee_ry, left_ee_rz, left_gripper_pos, right_ee_x, right_ee_y, right_ee_z, right_ee_rx, right_ee_ry, right_ee_rz, right_gripper_pos

观测图像：头部摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 720
  • 宽度: 1280
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 15
  • 通道数: 3
  • 是否包含音频: false

观测图像：右侧摄像头

• 数据类型: video
• 形状: [720, 1280, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息: (与头部摄像头相同)

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

相关链接

• 数据集主页: https://huggingface.co/datasets/hzz11/get_pipette_test
• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=hzz11/get_pipette_test

引用信息

• 论文: 未提供
• BibTeX: 未提供