AgenticVLA_place_plate

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含100个片段（episodes），总计29740帧，机器人类型为piper_follower。数据特征包括：7维动作空间（6个关节位置和夹爪位置）、7维观测状态（同样为关节和夹爪位置）、两个摄像头（右手腕和顶部）的480x640视频，以及时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集以Parquet和MP4格式存储，帧率为30fps，训练集包含所有100个片段。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 100 episodes with a total of 29,740 frames. The robot type is piper_follower. Data features include: a 7-dimensional action space (6 joint positions and gripper position), a 7-dimensional observation state (also joint and gripper positions), two cameras (right wrist and top) capturing 480x640 videos, along with metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet and MP4 formats at 30 fps, and the training set includes all 100 episodes.

原始信息汇总

数据集概述：AgenticVLA_place_plate

基本信息

• 数据集名称：AgenticVLA_place_plate
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：29,740
• 总任务数（Tasks）：1
• FPS：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 500 MB
• 数据划分：训练集包含全部 100 个回合（train: 0:100）

机器人类型

• 机器人型号：piper_follower

数据特征

动作与状态（Action & Observation State）

• 动作数据（action）：7 维浮点数组，包含 6 个关节位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos）和 1 个夹爪位置（gripper.pos）
• 观察状态（observation.state）：与动作数据结构相同，也是 7 维浮点数组（6 个关节位置 + 1 个夹爪位置）

视觉观测（Observation Images）

• 右手腕摄像头（r_wrist）：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS
• 顶部摄像头（top）：视频数据，分辨率 480x640，3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS，非深度图，无音频

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32 类型，1 维
• 帧索引（frame_index）：int64 类型，1 维
• 回合索引（episode_index）：int64 类型，1 维
• 数据索引（index）：int64 类型，1 维
• 任务索引（task_index）：int64 类型，1 维

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（分块存储，每块最大 1000 帧）
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

• 使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

引用信息

• 引用格式（BibTeX）：暂无提供（标记为 "[More Information Needed]"）