pickup_cube2_20260909_105720
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，包含机器人拾取立方体的任务。机器人类型为so_follower，共有250个episodes，约150787帧，包含一个任务。数据特征包括：动作（6维关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）、观测状态（同样6维关节位置）、两个摄像头视角（top_view和direct_view）的视频图像（分辨率480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、片段索引等。数据集以parquet和mp4格式存储，遵循Apache-2.0许可。
This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot, featuring a robot picking up a cube task. The robot type is so_follower, with a total of 250 episodes, approximately 150787 frames, and one task. Data features include: actions (6-dimensional joint positions: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), observation states (same 6-dimensional joint positions), video images from two camera views (top_view and direct_view, resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding), along with timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in parquet and mp4 formats, licensed under Apache-2.0.
数据集概述：pickup_cube2_20260909_105720
基本信息
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建框架：该数据集使用 LeRobot 框架创建
- 数据集结构：以 Parquet 格式存储，路径为
data/*/*.parquet
数据特征
该数据集包含一个机器人抓取任务，具体特征如下：
动作与状态信息
- 机器人类型：
so_follower（6自由度机械臂） - 动作空间：6维，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置
- 观测状态：6维，与动作空间维度一致，反映各关节的位置信息
视觉观测
- 包含两个摄像头视角：俯视图（
top_view）和直接视图（direct_view） - 图像分辨率：480×640×3（高×宽×通道）
视频编码参数
- 视频格式：AV1 编码，YUV420P 像素格式
- 帧率：30 FPS
- 颜色通道：3 通道
- 无音频轨道
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 250 |
| 总帧数 | 150,787 |
| 任务总数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
数据集划分
- 训练集：全部 250 个片段（比例 0:250）
数据索引信息
数据集包含时间戳、帧索引、片段索引、全局索引及任务索引等辅助信息字段，便于数据检索与处理。
其他说明
- 采样频率为 30 FPS
- 数据以块（chunk）形式存储，每块容量为 1000 帧
- 论文引用信息暂未提供
