eval_so101-boccia-throw5-v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: eval_so101-boccia-throw5-v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot框架创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 5
• 总帧数: 2130
• 总任务数: 1
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 fps
• 数据集划分: 训练集（0:5）

功能特征

动作与状态

• 数据类型: float32
• 特征维度: 6维
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

图像数据

• 前置摄像头:
  • 分辨率: 480×640 像素
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps
• 腕部摄像头:
  • 分辨率: 240×320 像素
  • 编码格式: AV1
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 30 fps

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4