libero_goal_sawyer_additionalCams_failures
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对Sawyer机器人。它包含460个episodes，总计60060帧，覆盖10个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集仅包含训练分割（所有episodes）。特征包括观察状态（如8维状态向量、6维末端执行器状态、7维关节状态、2维夹爪状态）、图像观察（前视图和侧视图，均为256x256 RGB视频）、7维动作向量，以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集旨在支持机器人学习和控制任务，但主页和论文信息暂缺。
This is a robotics dataset developed using LeRobot, specifically optimized for the Sawyer robot. It consists of 460 episodes, with a total of 60060 frames, covering 10 distinct tasks. The data is stored in Parquet file format, where the non-video dataset files total 100 MB, and the video files amount to 200 MB, with a frame rate of 20 fps. The dataset only provides the training split, which includes all episodes. The features encompass observation states (including an 8-dimensional state vector, 6-dimensional end-effector state, 7-dimensional joint states, and 2-dimensional gripper state), visual observations (front and side views, both 256x256 RGB videos), a 7-dimensional action vector, as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, sample index, and task index. This dataset is designed to support robotics learning and control-related tasks, while its official homepage and associated academic paper information are currently unavailable.
数据集概述
- 数据集名称：libero_goal_sawyer_additionalCams_failures
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 机器人类型：Sawyer
数据集规模与结构
- 总片段数：460 个
- 总帧数：60,060 帧
- 总任务数：10 个
- 帧率：20 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 分块大小：每块 1,000 帧
- 数据集划分：仅包含训练集，索引范围为 0:460
数据特征
数据集包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | [8] | 机器人状态（位置、轴角、夹爪） |
| observation.states.ee_state | float32 | [6] | 末端执行器状态（位置、轴角） |
| observation.states.joint_state | float32 | [7] | 关节状态（7个关节） |
| observation.states.gripper_state | float32 | [2] | 夹爪状态 |
| observation.images.frontview_image | video | [256,256,3] | 前视摄像头图像（AV1编码，20FPS） |
| observation.images.sideview_image | video | [256,256,3] | 侧视摄像头图像（AV1编码，20FPS） |
| action | float32 | [7] | 动作指令（位置、轴角、夹爪） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
该数据集支持在 LeRobot 可视化工具 中浏览。
