verl_vla_libero_recap32_no_async

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：verl_vla_libero_recap32_no_async

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人技术（Robotics）

标签：LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：panda
• 总片段数：32
• 总帧数：5386
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：1e-06 MB
• 帧率：10 FPS
• 数据划分：训练集（train）包含片段 0 到 31

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.image	视频	256 x 256 x 3	主摄像头图像，AV1 编码，10 FPS
observation.images.wrist_image	视频	256 x 256 x 3	腕部摄像头图像，AV1 编码，10 FPS
observation.state	float32	[8]	机器人状态信息
action	float32	[7]	机器人动作指令
next.reward	float32	[1]	下一状态的奖励值
next.terminated	bool	[1]	是否终止
next.truncated	bool	[1]	是否截断
next.success	bool	[1]	是否成功
info.is_intervention	bool	[1]	是否为干预操作
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件存储路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 可视化界面 浏览该数据集。