clean_desk
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
lambdavi创建时间：
2026-08-26
原始信息汇总
数据集概述：clean_desk
基本信息
- 数据集名称：clean_desk
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用LeRobot创建，LeRobot是Hugging Face推出的机器人学习框架。
- 数据集可视化：可通过可视化工具在线查看该数据集。
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（total_episodes） | 60 |
| 总帧数（total_frames） | 33,796 |
| 总任务数（total_tasks） | 1 |
| Parquet数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（fps） | 30 |
数据划分
- 训练集（train）：片段0至59，共60个片段，无单独验证集或测试集。
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 6 | 机械臂动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置 |
| observation.state | float32 | 6 | 机械臂状态观测，与动作的6个维度名称一致 |
| observation.images.wrist | video | 480×640×3 | 腕部摄像头视频，AV1编码，30fps，yuv420p像素格式 |
| observation.images.front | video | 480×640×3 | 前置摄像头视频，AV1编码，30fps，yuv420p像素格式 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型：so_follower（SO-6系列机械臂，采用主从跟随控制模式）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，chunk大小为1000 - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
引用信息
该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。
