record_sort

该数据集是一个用于机器人任务（特别是so_follower机器人类型）的数据集，通过LeRobot工具创建。数据集包含多个特征：动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，共6个浮点值）、状态观察（与动作相同的关节位置）、图像观察（包括前视和顶视摄像头视频，分辨率为480x640，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集结构支持分块处理（块大小为1000），总剧集、总帧数和总任务数在元数据中标记为0（可能表示未指定或动态生成）。This dataset is intended for robotic tasks, particularly the so_follower robot type, and was constructed using the LeRobot toolkit. It encompasses multiple data modalities: action data (6 floating-point values including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (matching the joint positions from the action data), image observations (front-facing and top-down camera videos with a resolution of 480×640, 3-channel color video), timestamps, frame indices, episode indices, indexes, and task indices. The structured numerical data is stored in Parquet file format, while the video content is saved in MP4 format at a frame rate of 30 fps. The dataset structure supports chunked processing with a fixed chunk size of 1000. The metadata marks the total number of episodes, total frames, and total tasks as 0, which may indicate that these values are unspecified or dynamically generated.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: joogo/record_sort
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 来源: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个动作维度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	状态观测，包含与动作相同的6个维度
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前摄像头视频，分辨率480×640，3通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480×640，3通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet