rq4-pap-push-four-objects-237-hsv-sam-quarter-seed42
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含237个episodes，总计67776帧，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包括动作数据（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等6个浮点数）、状态观察（与动作相同）、图像观察（来自eagle和side摄像头的视频，分辨率为240x320，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。
This robotic dataset was developed using LeRobot, specifically tailored for robotic task applications. It consists of 237 episodes, totaling 67,776 frames across 2 distinct tasks. The dataset is stored in Parquet format, with the data files totaling 100 MB and the video files occupying 200 MB, at a frame rate of 30 fps. The dataset includes action data (comprising 6 floating-point values such as shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, and others), state observations consistent with the action data, image observations (videos captured by the eagle and side cameras with a resolution of 240×320 and 3 color channels), as well as metadata including timestamps, frame indices, episode indices, and other relevant auxiliary information. The targeted robotic platform is so_follower, and this dataset is suitable for training and evaluating robotic control models.
数据集概述：rq4-pap-push-four-objects-237-hsv-sam-quarter-seed42
该数据集是一个用于机器人学习的演示数据集，通过 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 机器人类型：so_follower
数据规模
- 总片段数：237
- 总帧数：67,776
- 总任务数：2
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
数据划分
- 训练集：全部 237 个片段（索引 0 至 237）
数据结构与特征
动作（action）与观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 特征名：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置（均为位置控制）
观察图像（observation.images）
- 两个相机视角：
- eagle（俯视相机）
- side（侧视相机）
- 图像分辨率：240×320 像素，3 通道（RGB）
- 编码格式：AV1 视频编码，30 FPS
- 图像类型：非深度图，无音频
其他辅助特征
- 时间戳（timestamp）：float32，单值
- 帧索引（frame_index）：int64，单值
- 片段索引（episode_index）：int64，单值
- 全局索引（index）：int64，单值
- 任务索引（task_index）：int64，单值
数据存储方式
- Parquet 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
