rollout_act_pickplace_baseline_v2_20260817_154808

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Lima-WU/rollout_act_pickplace_baseline_v2_20260817_154808
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: 由 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集包含单个机器人操作任务的回放数据，具体为“拾取与放置”（pick and place）任务的基线版本。

基本信息

• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 4681
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据 (0:1)

数据特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作数据，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，同样包含6个关节位置
observation.images.top	video (h264)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB 3通道，30fps
observation.images.wrist	video (h264)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB 3通道，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据文件格式: Parquet (data//.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小 (chunks_size): 1000

可视化

您可以通过以下链接可视化该数据集：

可视化数据集