so101_pickup_20261001_174551

该数据集使用LeRobot创建，包含从so_follower机器人收集的演示数据，用于机器人操作任务。数据包括6维关节位置动作、6维关节位置观察状态、顶部摄像头和腕部摄像头的视频图像（480x640，30fps，AV1编码）以及时间戳和索引。共11个episode，8620帧，1个任务。数据集以Apache-2.0许可证发布。This dataset is created using LeRobot, containing demonstration data collected from the so_follower robot for robot manipulation tasks. The data includes 6-dimensional joint position actions, 6-dimensional joint position observation states, video images from top and wrist cameras (480x640, 30fps, AV1 encoded), along with timestamps and indices. There are 11 episodes, 8620 frames, and 1 task. The dataset is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/haydendoo/so101_pickup_20261001_174551
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

元数据信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower

特征（Features）

action

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.top

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频参数：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否有音频：否
  • 深度图：否

observation.images.wrist

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频参数：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否有音频：否
  • 深度图：否

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

数据规模

• 总回合数（total_episodes）：11
• 总帧数（total_frames）：8620
• 总任务数（total_tasks）：1
• 数据块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100 MB
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200 MB

数据路径

• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

划分（Splits）

• train：0:11

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

其他信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]