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该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含206个episodes，40715帧，使用UR5机器人类型。数据以parquet格式存储，包含多种传感器数据，如图像（top_image、left_hand_eye_cam、right_hand_eye_cam）、状态（state）、动作（actions）等。数据集的帧率为10fps，分为训练集（train）和测试集（test）。

This dataset was created using LeRobot, and is primarily designed for the field of robotics. It comprises 206 episodes and 40,715 frames, collected with a UR5 robot. The dataset is stored in Parquet format, including diverse sensor data such as images (top_image, left_hand_eye_cam, right_hand_eye_cam), states (state), actions, and more. The frame rate of the dataset is 10 fps, and it is partitioned into training (train) and testing (test) subsets.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, rb3, dual_arm, hdf5
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件格式: parquet
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: ur5
• 总情节数: 206
• 总帧数: 40715
• 总任务数: 1
• 总视频数: 0
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 10
• 训练集分割: 0:206

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• top_image: 图像数据 (256x256x3)
• left_hand_eye_cam: 图像数据 (256x256x3)
• right_hand_eye_cam: 图像数据 (256x256x3)
• state: 浮点型数据 (26维)
• actions: 浮点型数据 (14维)
• timestamp: 浮点型数据 (1维)
• frame_index: 整型数据 (1维)
• episode_index: 整型数据 (1维)
• index: 整型数据 (1维)
• task_index: 整型数据 (1维)

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]