vla-mujoco-so101-merged-4-tasks-v2.1

这是一个使用LeRobot工具创建的机器人学习数据集，专门用于训练和评估机器人控制算法。数据集基于Mujoco仿真环境中的so101型机器人，包含4个不同的任务。数据集总共有400个完整的训练episodes，共计433,506帧数据，以30fps的帧率采集。数据以parquet格式存储，包含丰富的特征：动作空间（6维关节位置控制）、观测状态（包括6维关节位置状态和两个摄像头图像——realsense摄像头和手腕摄像头，均为480x640分辨率RGB图像）、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引。数据集大小为100MB（数据文件）+200MB（视频文件），所有数据仅包含训练集分割。

This is a robotic learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for training and evaluating robotic control algorithms. The dataset is based on the so101 robot in the Mujoco simulation environment and includes four distinct tasks. It contains a total of 400 complete training episodes, amounting to 433,506 frames of data collected at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet format and includes rich features: action space (6-dimensional joint position control), observation states (including 6-dimensional joint position states and two camera images—RealSense camera and wrist camera, both 480x640 resolution RGB images), timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The total size of the dataset is 100 MB (data files) + 200 MB (video files), and all data only includes the training set split.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：vla-mujoco-so101-merged-4-tasks-v2.1
• 数据集提供者：CarlosMunoz0
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模与结构

• 总集数（Episodes）：400
• 总帧数（Frames）：433,506
• 总任务数：4
• 数据分块：每块（chunk）含1,000帧
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据集划分：仅训练集（train），覆盖全部400个episode（索引0:400）

数据格式与存储

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 视频编码：AV1，分辨率480×640，像素格式yuv420p，3通道，无音频

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态，与动作维度含义相同
observation.images.realsense	video	[480, 640, 3]	来自RealSense相机的RGB视频流
observation.images.wrist_cam	video	[480, 640, 3]	来自腕部相机的RGB视频流
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 机器人类型：so101_mujoco
• 代码库版本：v3.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 引用信息：当前未提供BibTeX引用