rollout_ruby_glove_cube_in_box_20260810_150628

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，包含将方块放入盒子中的任务。数据包含机器人右手末端执行器的位置和旋转、手指关节角度、以及两个摄像头（基座和右手腕）的256x256 RGB图像。数据集包含1个episode，185帧，30fps，训练集为全部数据。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, involving the task of placing a block into a box. The data includes the position and rotation of the robots right-hand end effector, finger joint angles, and 256x256 RGB images from two cameras (base and right wrist). The dataset contains 1 episode, 185 frames at 30fps, with the entire data used as the training set.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人学习数据集，由LeRobot工具创建，用于记录机器人将立方体放入盒中的操作任务。

• 任务类型: 机器人技术
• 许可证: Apache 2.0
• 数据规模: 共1个任务，1个回合，185帧
• 数据格式: Parquet（数据）+ MP4（视频）
• 文件大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 机器人类型: roby_glove_ik

数据内容

每条数据帧包含以下特征：

• 动作与状态: 17维浮点数组，记录右臂末端执行器位置（x, y, z）、旋转（6维）、以及手部各关节位置（拇指、食指、中指、无名指/小指的近端和远端关节）。
• 图像观测: 两个256×256×3的RGB视频流，分别来自base（基础视角）和right_wrist（右手腕视角）摄像头，采用AV1编码，帧率为30fps。
• 时间戳: 每帧的时间戳（float32）。
• 索引信息: 包括帧索引、回合索引、任务索引和全局索引（均为int64）。

数据划分与文件结构

• 数据集划分: 仅包含训练集（train），划分比例为“0:1”。
• 存储结构:
  • 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每块包含1000帧（chunks_size为1000）。

其他信息

• 数据集主页、论文与引用信息: 暂无提供（标记为“More Information Needed”）。