rollout_eval_act_2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_5_6kHz_checkpoint_20_000_20260603_103912
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人控制任务的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机械臂的动作和观测数据，具体特征包括：动作（6个关节位置）、观测状态（6个关节位置）、图像观测（顶部摄像头和腕部摄像头的视频，分辨率480x640，以及左触觉频谱图，分辨率224x224）。此外，还包含时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集总共有10个剧集、6748帧，涉及一个任务，机器人类型为so101_follower_dragontactile。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。该数据集适用于机器人学习、控制算法开发和强化学习研究。
This dataset is developed for robotic control tasks and constructed using the LeRobot toolkit. It contains action and observation data from a robotic arm, with specific features including: actions (6 joint positions), observation states (6 joint positions), visual observations (videos captured by the top camera and wrist camera at a resolution of 480x640, as well as the left tactile spectrogram with a resolution of 224x224). Additionally, it includes timestamps, frame indices, episode indices, global indices, and task indices. In total, the dataset consists of 10 episodes and 6748 frames, covering one task, with the robot type being so101_follower_dragontactile. The data is stored in Parquet format, while the videos are stored in MP4 format at a frame rate of 30 fps. This dataset is applicable to robotic learning, control algorithm development, and reinforcement learning research.
数据集概述
该数据集是一个机器人学领域的仿真评估数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可证。
- 数据集地址：
https://huggingface.co/datasets/jogarulfop/rollout_eval_act_2026-06-02_shakeitup_alubox_vf_band_5_6kHz_checkpoint_20_000_20260603_103912
数据集结构
- 代码版本：v3.0
- 帧率 (FPS)：30
- 机器人类型：
so101_follower_dragontactile - 总集数 (Episodes)：10
- 总帧数 (Frames)：6748
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分片：仅包含
train分片，范围0:10。
特征 (Features)
数据集包含以下特征：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 (Shape) | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含 6 个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态，同样包含上述 6 个关节位置 |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头画面，高度480，宽度640，3通道，编码格式 av1，帧率30 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头画面，参数同顶部摄像头 |
observation.images.left_tactile_spectrogram |
video | (224, 224, 3) | 左侧触觉频谱图，高度224，宽度224，3通道，编码格式 av1，帧率30 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
