yam_three_pipes
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
pyrrosk创建时间：
2026-08-10
原始信息汇总
数据集概述：pyrrosk/yam_three_pipes
基本信息
- 数据集名称：pyrrosk/yam_three_pipes
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用LeRobot框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：120
- 总帧数（Frames）：456,385
- 总任务数（Tasks）：6
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：50
- 数据分割：训练集（0-120），共120个片段，无验证集或测试集
机器人配置
- 机器人类型：ALOHA
- 代码版本：v3.0
- 分块大小（Chunks Size）：1000
数据特征
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：14维，包含左臂6个关节、左夹爪、右臂6个关节、右夹爪
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：14维，与观测状态维度一致
焊接状态（observation.weld_active）
- 数据类型：int64
- 维度：18维，涉及3根管道（pipe_0、pipe_1、pipe_2）各2个端点的3个连接点
图像观测
- observation.images.top：顶部视角视频，分辨率224x224x3，H.264编码，50 FPS
- observation.images.left_wrist：左腕视角视频，分辨率224x224x3，H.264编码，50 FPS
- observation.images.right_wrist：右腕视角视频，分辨率224x224x3，H.264编码，50 FPS
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据文件结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 暂无引用信息（More Information Needed）
