libero_plus_goal_add_object_all_ur5e
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建，专注于UR5e机械臂的多视角视觉和状态数据。数据集包含428个回合、50893帧，覆盖10个任务，帧率为20fps。数据特征包括：观测状态（如机械臂状态、末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、多视角RGB图像（图像、腕部图像、前视图像、侧视图像，分辨率均为256x256）、动作向量、时间戳、帧索引、回合索引和任务索引。数据集用于机器人学习任务，特别是涉及添加对象的操作，数据以parquet和视频格式存储。
This robotic manipulation dataset is created using the LeRobot toolkit, focusing on multi-view visual and state data for the UR5e robotic arm. The dataset contains 428 episodes, 50893 frames across 10 tasks, with a frame rate of 20fps. Data features include observation states such as robotic arm state, end-effector state, joint state, and gripper state, multi-view RGB images including the base view image, wrist camera image, front-view image, and side-view image, all with a resolution of 256×256 pixels, action vectors, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. This dataset is intended for robotic learning tasks, particularly those involving object addition operations, and the data is stored in Parquet and video formats.
数据集概览
- 数据集名称:
libero_plus_goal_add_object_all_ur5e - 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, libero, libero-plus, ur5e, multicam, add_object
- 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
数据集结构与特征
- 数据格式: Parquet 文件与 MP4 视频文件
- 帧率: 20 FPS
- 机器人类型: UR5e
- 总集数: 428 个 episodes
- 总帧数: 50893 帧
- 任务总数: 10 种不同任务
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 1e-6 MB（极小，可能未压缩或示例数据）
特征字段
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态（位置、轴角、夹爪等） |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态（x, y, z, 轴角） |
observation.states.joint_state |
float32 | (6,) | 关节状态（joint_0 至 joint_5） |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态 |
observation.images.image |
视频 (AV1) | (256,256,3) | 主摄像头 RGB 图像 |
observation.images.wrist_image |
视频 (AV1) | (256,256,3) | 腕部摄像头 RGB 图像 |
observation.images.frontview_image |
视频 (AV1) | (256,256,3) | 前视图 RGB 图像 |
observation.images.sideview_image |
视频 (AV1) | (256,256,3) | 侧视图 RGB 图像 |
action |
float32 | (7,) | 控制动作（位置、轴角、夹爪） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据划分
- 训练集: 全部 428 个 episodes（索引 0 至 428）
引用信息
暂无提供 BibTeX 引用格式。
